La zona di Monaco fu abitata fin dai tempi preistorici (grotta di Grimaldi vicino al confine franco-italiano). L'area fu urbanizzata dai Fenici che le diedero il suo nome (Monoike) poi dai Greci e dai Romani (Portus Herculis Monoeci). Il sito offriva un rifugio naturale alle navi per vento d'ovest.

L'inizio della storia congiunta di Monaco e della famiglia Grimaldi avenne l'8 gennaio del 1297 quando Francesco "Malizia" Grimaldi s'impadronì della fortezza costruita dai genovesi nel 1215 travestito da monaco. Diventò proprietà definitiva dei Grimaldi nel 1314, che lasciarono il governo nel solo periodo della Rivoluzione Francese e del Impero di Napoleone (1793-1814).

Dopo un periodo passato sotto il protettorato spagnolo, Monaco si mise sotto la protezione della Francia con il trattato di Peronne (1643). Dopo la fine del impero napoleonico, e il secondo trattato di Parigi, Monaco fu messa sotto "protezione" del regno sardo-piemontese, il cui scopo era di anetterla (cosa che quasi venne). Nel 1848, Mentone e Roccabruna, che facevano parte del Principato fecero secessione e si dichiararono "Città libere" . Nel 1860, quando Nizza e Savoia furono cedute alla Francia per ringraziarla del aiuto dato all'unità italiana, Napoleone III di Francia ripagò con 4 milioni di franchi-oro il Principe di Monaco acquistando le due città.

Perdendo l'ottanta per cento del suo territorio e la parte più ricca (coltivazioni di ulivi, limoni, peschi...) Carlo III iniziò una politica "turistica" e approfittando dell'arrivo del treno e della creazione di una strada carrozzabile diede origine al casinò, prima sulla Rocca, poi sull'altipiano delle Spelughe, in seguito battezzato "Monte-Carlo" in riferimento a Carlo III.

Suo figlio Alberto fu all'origine dell'oceanografia e dell'Interpol. Il principe Luigi II conobbe un periodo difficile del secondo conflitto mondiale e del occupazione italiana prima e tedesca poi. Il principe Ranieri III (1924-2005) salì al trono nel 1949 e negli oltre 55'anni del suo regno trasformò profondamente il paese, aumentandone il territorio del 40% con lo sviluppo delle aree di Larvotto, Portier e Fontvielle e dando al Principato un'aura internazionale da "favola" con il suo matrimonio con l'attrice Grace Kelly nel 1956.

Dal 6 aprile 2005, il nuovo Principe è Alberto II, nato nel marzo del 1958. Il giuramento è avvenuto 12 luglio 2005.

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